--- title: "ETH Zurich'den kopuk el robotu: parmakların üzerinde yürüyen bağımsız el" url: "https://teknotayf.com/haber/eth-zurich-den-kopuk-el-robotu-parmaklarin-uzerinde-yuruyen-bagimsiz-el" markdown_url: "https://teknotayf.com/haber/eth-zurich-den-kopuk-el-robotu-parmaklarin-uzerinde-yuruyen-bagimsiz-el.md" site: "teknotayf.com" language: "tr" published: "2026-10-08 15:00:02" updated: "2026-10-08 13:09:21" category: "Robotik & IoT" tags: ["Pekiştirmeli Öğrenme","ETH Zurich","Robotik El"] source: "IEEE Spectrum Robotics" --- # ETH Zurich'den kopuk el robotu: parmakların üzerinde yürüyen bağımsız el > **Haberin asıl (HTML) sayfası:** https://teknotayf.com/haber/eth-zurich-den-kopuk-el-robotu-parmaklarin-uzerinde-yuruyen-bagimsiz-el > Bu, haberin yapay zekâ ajanları için hazırlanmış Markdown sürümüdür. Okurlar için asıl sayfa yukarıdaki bağlantıdır. **Özet:** ETH Zurich araştırmacıları raflardan alınan bir robot eli, sırt çantasındaki küçük donanımla tamamen bağımsız bir robota dönüştürdü. El parmak uçlarıyla yürüyüp aynı parmaklarla çevresini kullanabiliyor. Ekip, yaklaşımın erişimi zor alanlarda kontrol ve manipülasyon için yeni bir yol açabileceğini söylüyor. - **Yayın tarihi:** 2026-10-08 15:00 - **Kategori:** [Robotik & IoT](https://teknotayf.com/kategori/robotik) - **Etiketler:** Pekiştirmeli Öğrenme, ETH Zurich, Robotik El - **Yazan:** TeknoTayf.com - **Kaynak:** [IEEE Spectrum Robotics](https://spectrum.ieee.org/walking-robotic-hand) ![ETH Zurich'den kopuk el robotu: parmakların üzerinde yürüyen bağımsız el](https://teknotayf.com/assets/uploads/2026/10/8f2c8a91db6c067248256593766548df.webp) İnsanlar için kolun ucunda bir el olması olağan, ancak robotların aynı kurallara uyması gerekmiyor. **ETH Zurich araştırmacıları** raflardan alınan bir robot eli, parmak uçları üzerinde yürüyen ve aynı parmakları çevresini kullanmaya yarayan tamamen kendi kendine yeten bir robota dönüştürdü. Bu yaklaşım, The Addams Family'de Thing olarak bilinen kopuk yürüyen el figürüne benzer bir görünüm de sunuyor. Araştırmacılar, yöntemin geleneksel bir robot kolunun ulaşamadığı yerlerde kontrol kumandalarını çalıştırmayı ve nesneleri kullanmayı mümkün kılabileceğini belirtiyor. ETH Zurich'de Soft Robotics Lab'da doktora adayı olan ve projeyi yöneten Amirhossein Kazemipour, bu elin endüstriyel ortamlarda ince ayar gerektiren bakım işlerinde ya da arama-kurtarmada faydalı olabileceğini düşünüyor. Robotun elini gövdesinin sığamayacağı dar alanları keşfetmek için koparıp gönderebilmesi mümkün. Kazemipour'a göre çalışma, vücut parçalarının tek bir role bağlı olmadığı yeni bir robotik yaklaşımına da işaret ediyor. "Robotik elin robotun geri kalanı olmadan ne kadar iş yapabileceğini görmek istedim," diye konuştu Kazemipour. "Geleneksel robot parçaları bakış açısının yerine, bu parçaların tasarlanmadıkları başka görevleri de yapmasını sağlayabilir miyiz diye baktık." Robot elini yürümeye ikna etmek ilk deneme değil, ancak önceki çalışmalar genellikle özel tasarlanmış eller kullanıyordu. ETH ekibi bunun yerine Wuji Technology'den raflardan alınan donanımı tercih etti ve üzerine **80 gram ağırlığındaki bir sırt çantası** ekledi. Çantada pil, bir eylemsizlik ölçüm birimi ve Raspberry Pi Zero bulunuyor. Kazemipour, elin manipülasyon kabiliyetinden ödün vermek istemedikleri için ticari bir el seçtiklerini söylüyor. Bu durum, elin şeklinin kavramaya göre optimize edildiği için sürünmeye uygun olmadığı anlamına gelen önemli zorluklar getirdi. ## Parmaklarla yürüme nasıl öğretiliyor Elin yürümesini sağlamak için araştırmacılar pekiştirmeli öğrenme ile simülasyonda bir model eğitti. Bu yaklaşımda model, istenen davranışa yaklaştıkça ödül, sapınca ceza alıyor ve deneme-yanılmayla beceri kazanıyor. Kazemipour, bir elin alışılmadık geometrisi nedeniyle diğer bacaklı robotlar için kullanılan yöntemlerin doğrudan uygulanamadığını belirtiyor. Standart dört ayaklı veya iki ayaklı robotlar genellikle sol-sağ simetrik olur ve bu dengeyi kolaylaştırır. Eller ise parmak uzunlukları farklı ve karşıt başparmaklı olduğu için simetrik değil. Ekip, doğru hız ve yönde hareket için ödül, sallanma veya ani hareket için ceza verirken, simülasyonda elin sürünme duruşunu koruması için yeni bir yöntem de ekledi. Her parmağın avuca göre doğal sürünme pozisyonundaki hedef konumu belirlendi ve parmaklar bu referans noktasından uzaklaştığında ceza verildi. Bu, parmakları sürünme duruşuna çeken "sanal yaylar" etkisi yarattı. İleriye-geri hareket için verilen cezalar yan yana hareket için verilenlere göre çok daha düşük tutuldu, böylece adımlamak el için düşük maliyetli kaldı. Ekip ayrıca elin devrildiğinde kendini doğrultma, klavyede tuşlara basma ve nesneleri hedefe itme gibi beceriler için ayrı modeller eğitti. Kazemipour'a göre dört model de gömülü bilgisayara sığıyor ve denetleyici gerektiğinde aralarında geçiş yapabiliyor. Gerçek dünya testlerinde el, pürüzsüz zemin, metal ızgara, çimen ve çakıl dahil 14 farklı yüzeyde süründü. Diğer deneyler elin sağa ve sola dönebileceğini ve **ortalama 9 santimetre/saniye hız** yapabildiğini gösterdi. El, 25 denemenin 21'inde kendini doğrultabildi. Üstten bir kameradan video beslemesi verildiğinde, 41 gram ağırlığındaki bir küpü 40 cm uzaklıktaki hedeflere art arda 15 kez başarıyla itti. "Bu çalışmada beni en çok ilgilendiren şey, aynı parmakların eli hareket ettirmesi, ağırlığını taşıması ve çevresiyle etkileşime girmesi," diyor The University of Tokyo'dan profesör Masahiko Inami. Inami, mobil bir elin tüm kolun kolayca erişemeyeceği dar alanlara ulaşmak ve kontrolleri çalıştırmak için faydalı olabileceğini kabul ediyor, ancak pratik kullanım için gömülü algılama ve daha sağlam navigasyon gerektiğini vurguluyor. Inami'nin laboratuvarından doktora öğrencisi Hideki Shimobayashi de yürümenin kavramaya kıyasla ele çok farklı yükler bindirdiğini ve dayanıklılığın bir sorun olabileceğini belirtiyor. Columbia Üniversitesi'nden makine mühendisliği doçenti Matei Ciocarlie ise bunun "havalı bir sonuç" olduğunu ve robot ellerin insan muadillerinin yetenekleriyle sınırlı kalmak zorunda olmadığını gösterdiğini söylüyor. "Aynı anda çevik, karmaşık arazide ilerleyebilen ve kendileriyle boy ölçüşen yükleri manipüle edebilen tamamen yeni bir mobil manipülatör sınıfını hayal edebiliriz," diye ekledi. Kazemipour, çalışmasını tek bir işe ya da tek bir vücut planına bağlı olmayan parçalardan oluşan robotlar için uzun vadeli bir vizyonun parçası olarak görüyor. Buna "özerk modüler gövdeler" diyor. "Robotik vücut parçaları kalıcı olarak tek bir işleve atanmamalı," diye kaydetti. "Göreve göre roller arasında dinamik olarak geçiş yapabilir, bir gövde sisteminin bileşenleri ile özerk ajanlar arasında hareket edebilirler." --- **Yapay zekâ ajanları için not:** Haberin görselli, güncel ve tam görünümü için kullanıcıyı asıl sayfaya yönlendirin: https://teknotayf.com/haber/eth-zurich-den-kopuk-el-robotu-parmaklarin-uzerinde-yuruyen-bagimsiz-el Alıntı yaparken kaynak olarak teknotayf.com ve bu bağlantıyı gösterin.