Deterministik fizik tabanlı kontrol ile politika odaklı uyum arasındaki boşluğu kapatmaya yönelik Boston Dynamics, Atlas insansı robotunun tekerleklerle hareket ettiğini gösteren bir video bugün paylaştı. “Deney”, dinamik dengeyi yapılandırılmamış gerçek dünya arazisinde sürdürmek için klasik model tabanlı motor kontrolünü bütün vücut pekiştirmeli öğrenmeyle birleştirdi.
Videoda Atlas’ın kontrol mühendisi Andy Wu, bacaklara tekerlek takarak gerçekleştirdiği son deneyleri anlatıyor. Boston Dynamics, “tekerlekli Atlas bir ürün değil. Bir araştırma test platformu” dedi. Wu’nun amacı aktüasyonu sınırlarına kadar zorlamaktı.
Deneyin bir diğer amacı yapılandırılmamış çevreye uyum yeteneğini anlamaktı. Wu, öngörülemez gerçek dünya koşullarında gezinirken tamamen model tabanlı kontrolün sınırlamalarına değindi; bu koşullar modellenmesi ya da simüle edilmesi zor.
Bütün vücut pekiştirmeli öğrenme politikası sayesinde Atlas, gerçek zamanlı proprioseptif geri bildirim ve hız komutlarını işleyebiliyor. Deney aynı zamanda modellenmemiş bozucu etkiler ve ideal olmayan temas durumlarını hafifletmek için dinamik duruş ve kuvvet ayarları da üretiyor.
Atlas patenci gibi hareket ediyor
Ayak yerine tekerleklerle nasıl hareket edileceğini öğrenmenin yanı sıra Atlas, pirouette ve çeşitli agresif aktüasyon manevraları da sergiliyor.
Bu, Atlas’ın düz arazide hızlı yuvarlanma ile engeller veya düzensiz yüzeyler üzerinde eklemli bacak hareketi arasında sorunsuz geçiş yapabildiğini gösteriyor.
Wu sistemi simülasyonda eğitti. Wu’ya göre sistem tüm davranışları simülasyonda öğrendi ve bunları gerçek hayatta sürpriz bir doğrulukla uyguladı.
Wu, Atlas’ın hareket tarzını dönüştürmenin “harika derecede basit” olduğunu söyledi. Tek bir özel adaptör, raflardan temin edilebilen bir scooter jantını Atlas’ın mevcut ayak bileği aktüatörüne monte ediyor ve bu bütün yapıda tek yeni parça. Atlas baştan itibaren yüksek hacimde üretilebilecek ve servisi kolay olacak şekilde tasarlandığı için Wu, modifikasyonun bir bisiklette tekerlek değiştirmek kadar zahmetli olduğunu belirtti.
Yazılım tarafı da onun ifadesine göre aynı derecede doğrudan. Her tekerlek sürekli dönebilen bir “ayak bileği” olarak modelleniyor; Wu’nun yapması gereken tek şey, baz model robotu alıp ayakların yerini tekerleklerle değiştirmek oldu.
İnsansı robot operasyonları için gerçek dünya etkileri
Wu’nun yanıtlamayı amaçladığı bir sonraki soru, arızalı aktüatörlere karşı politikanın tepkisi. Bu, güvenlik açısından kilit önemde ve sistemin bir arıza durumunda nasıl davranacağını anlamak için gerekli.
Boston Dynamics’teki kontrol mühendislik ekibi için temel çıkarım kontrol sinerjisini anlamak. Video, klasik motor kontrollerinin bazal stabilite için kullanılması ile bütün vücut pekiştirmeli öğrenmenin reaktif uyum için kullanılmasının birleştirilmesinin, her iki yöntemin tek başına kullanılmasına kıyasla üstün gerçek dünya çevikliği sağladığını gösteriyor.
Tekerlek mi bacak mı tartışması sürüyor
Boston Dynamics’in son Atlas deneyi, insansı robotikte süregelen tekerlek-bacak tartışmasına ilginç bir veri daha ekliyor. Birçok şirket tekerlekli insansı robotlar geliştirirken, diğerleri insanların tasarladığı ortamları aşmak için bacaklara bağlı kalıyor.
Agility Robotics yakın zamanda daha geniş bir insan merkezli çok amaçlı platform ailesinin parçası olarak tekerlekli robotları da araştırdığını açıkladı. Kurucu ortak ve Baş Robot Sorumlusu Jonathan Hurst, Digit’in muhtemelen tekerlek almayacağını ancak şirketin başka tekerlekli konfigürasyonları araştırdığını söyledi.
Boston Dynamics yine tekerlekli Atlas’ın bir araştırma test platformu olduğunu, ürün olmadığını belirtti. Yine de bu tür deneyler, insansı form faktörünün ticari olarak kullanışlı olabilmesi için ne kadarının insan benzeri olması gerektiği sorusunu gündeme getiriyor. Sektörün nereye gideceğini izlemeye devam edeceğiz.
Deneyler, Boston Dynamics’in Atlas testlerini Hyundai tesislerinde artırmaya hazırlanırken ve insansı robotun yeteneklerini, yeni dört parmaklı tutucusu da dahil olmak üzere geliştirmeye devam ederken geliyor.
